عنوان مقاله
شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل بازخوردی آرنج هیدرولیکی مصنوعی انسان
فهرست مطالب
چکیده
۲ مقدمه
۲عضو مصنوعی آرنج
۳ مدل عضو مصنوعی آرنج
۴ حل کردن مشکل سینماتیکی با استفاده از شبکه های عصبی
۴ ۱ راه حل شبکه ی عصبی مصنوعی برای محاسبه ی سینماتیک رو به جلو
۴ ۲ نتایج تست شبکه ی عصبی مصنوعی
۴ ۳ نتایج شبیه سازی
۵ نتایج
بخشی از مقاله
راه حل شبکه عصبی مصنوعی برای محاسبه سینماتیک رو به جلو
شبکه عصبی مصنوعی به طرز شدیدی استفاده شده اند تا روابط ورودی/خروجی پیچیده برای اهداف گوناگون از قبیل دسته بندی، کنترل، بهینه سازی، تخمین، و در زمینه های کاربردی بیشماری از قبیل پزشکی، روباتیک، ساخت، حمل و نقل، بخش های مالی و بسیاری از جاهای دیگر مدل شوند.
عنصر کلیدی و مهم نمونه شبکه عصبی مصنوعی ساختار سیستم فرایندی اطلاعاتی می باشد، که از یک تعداد زیاد از المان های (نورون ها) فرایندی که دارای اتصالات داخلی زیادی هستند تشکیل شده اند، که کمک به حل مشکلات خاص می کند. همه ی اتصالات بین نورون ها با مقادیر عددی (وزنه ها) مشخص می شوند که در طی آموزش به روز می شود.
کلمات کلیدی:
Neurocomputing Volume 137, 5 August 2014, Pages 3–11 Cover image Artificial neural networks for feedback control of a human elbow hydraulic prosthesis Vitoantonio Bevilacquaa, , , Mariagrazia Dotolia, Mario Massimo Fogliab, Francesco Acciania, Giacomo Tattolia, Marcello Valorib Show more http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2013.05.066 Get rights and content Abstract The paper addresses feedback control of actuated prostheses based on the Stewart platform parallel mechanism. In such a problem it is essential to apply a feasible numerical method to determine in real time the solution of the forward kinematics, which is highly nonlinear and characterized by analytical indetermination. In this paper, the forward kinematics problem for a human elbow hydraulic prosthesis developed by the research group of Polytechnic of Bari is solved using artificial neural networks as an effective and simple method to obtain in real time the solution of the problem while limiting the computational effort. We show the effectiveness of the technique by designing a PID controller that governs the arm motion thanks to the provided neural computation of the forward kinematics. Keywords Human prosthesis; Forward kinematics; Artificial neural networks; Simulation; Control; Parallel mechanism
